东汉初的名将马援，英雄善战为东汉王朝的创建立下汗马功劳。后来，他又率兵平定了边境的动乱，威震南方。公元41年被刘秀封为伏波将军。
过了三年，马援从西南方打了胜仗回到京城洛阳，亲友们都高兴地向他表示祝贺和慰问。其中有个名叫孟翼的，平时以有计谋出名，也向马援说了几句恭维话。不料马援听了，皱着眉头对他说：“我盼望先生能说些指教我的话。为什么先生也随波逐流，一味地对我说夸奖的话呢?”
孟翼听了很尴尬，一时不知如何应对才好。马援见他不说话，继续说道：“武帝时的伏波将军路博德，开拓了七个郡那么多的土地，而他得到的封地只有数百户。我的功劳比路将军小得多了，却也被封为伏波将军，封地多达三千户。赏过于功，我怎么能长久保持下去呢?先生为什么不在这方面指教指教我呢?”
马援见他还是不说话，便继续说下去道：“如今，匈奴和乌桓还在北方不断侵扰，我打算向朝廷请战，提出当个先锋，作一个有志的男儿。男儿应该战死在边疆荒野的战场上，不用棺材敛尸，而只用马的皮革裹着尸体回来埋葬，怎么能躺在床上，死在儿女的身边呢?”
孟翼听了，深为马援豪迈的报国热情所感动，不禁真诚他说道：“将军真不愧是大丈夫啊!”马援不说空话，在洛阳仅呆了一个多月，匈奴和乌桓又发起侵袭，他主动请求出征，前往北方迎战。
建武二十四年，武陵的少数民族首领相单程率众发动叛乱，光武帝派兵去征讨，结果全军覆没，急需再有人率军前往。光武帝考虑马援年纪大了，不放心他出征。马援见没有下文，直接找光武帝，说：“我还能披甲骑马，请皇上让我带兵去吧。”说罢，当场向光武帝表演了骑术。光武帝见他精神矍铄，矫健的动作不减当年，便批准了他的请求。于是，六十二岁的马援又领兵远征武陵、五溪蛮夷。建武二十五年（49年）三月，马援受阻于壶头山（今湖南沅陵县城壶头山），水急，船难溯行，天炎溽暑，士卒多疫死，援亦病死於军中，应了他当年“马革裹尸”的誓言。
南朝·宋·范晔《后汉书·马援传》：“男儿当死于边野，以马革裹尸还葬耳，何能卧床上在儿女手中邪？”“马革裹尸”体现的一种人生价值取向，能为后人传颂。古代社会受儒家思想影响最大，其中“忠孝”一直是作为人生的最高价值。其中“忠”显得尤其高尚。“忠”就是效忠国家，效忠朝廷。所以受到历代统治者的青睐。而在战场是为效忠国家最激烈，最显著的地方。战场上存活下来，表面上看来还不能表现尽忠。而战死，则是无可争议的尽忠！所以一些爱国将领以此为最高荣誉。