东汉时分裂，南匈奴进入中原内附，北匈奴从漠北西迁，中间经历了约三百年。
根据现有的历史记载和考古资料证实，匈奴早在公元前7—8世纪就已经生息繁衍在中国北方的广大地区，建立起氏族和部落联盟了，匈奴的发源地在草木茂盛多禽兽的阴山河套地区，最初的经济政治中心位于今天内蒙古自治区的河套及大青山一带，“…地南接燕赵，北暨沙漠，东连九夷，西距六戎”，在这片广大的沙漠上，少水草，气候干燥、严寒，所谓“…胡、貉之地，积阴之处也，木皮三寸，冰厚六尺…”，“地涸泽（硷）卤，不生五谷”，惟有“…阴山，东西千余里，草木茂盛多禽兽，本冒顿单于依阻其中，制作弓矢…是其苑囿也”，这里依山傍水，气候适宜，黄河两岸沃野千里，是畜牧和狩猎的好地方。
所以阴山一带是匈奴社会经济发展的摇篮之地，水草丰富，不仅适宜于畜牧经济的发展，而且也适于农业的种植，因气候严寒、人民又迁移无常，这样大大的锻炼了匈奴人民的性格，能吃苦耐劳、善于骑马射箭，匈奴的自然环境特点对匈奴社会的发展起了一些影响，而黄河以南的所谓“河南地”，离秦国都城长安，最近处为七百里，与内地联系比较方便，匈奴凭借这些有利条件，以辛勤的劳动发展了游牧经济，同时利用各诸侯国逐鹿中原，无暇北顾的时机，在今天内蒙古河套及大青山一带发展和壮大起来。对于匈奴的来历，坊间有多种关于匈奴人起源的说法：
第一种“匈奴，其先祖夏后氏之苗裔也，曰淳维。”根据史记《匈奴列传》的第一句话，有人认为匈奴人是夏商交替之际，夏的后裔北上逃亡所形成的民族。按《史记》，匈奴人的先祖是夏王朝遗民，西迁过程中融合了月氏、楼兰、乌孙、呼揭及其旁二十六国的白种人。
第二种“唐虞以上有山戎、猃狁、荤粥，居于北蛮，随畜牧而转移。”这是《匈奴列传》中的第二句，却指向了和第一句截然相反的观点，即匈奴人本来就是北方山戎、猃狁、荤粥各游牧部族的统称。
第三种观点，在《鬼方昆夷猃狁考》中认为，商周间称为鬼方、混夷、獯鬻、狁，入春秋后称为戎、狄，战国时称为胡、匈奴者，其实都是对匈奴这个族群不同时代的不同称呼而已，不少知名学者赞同王国维的观点，以梁启超为代表，如果按这种说法，鬼方、混夷、獯鬻、狁、戎、狄、胡都是匈奴的别称，那么，抗击匈奴的历史得大大提前到殷商时代。
第四种观点则是几乎把史书中记载的先秦时期的众多北方游牧部族都划在了匈奴范围里，比如东胡、义渠、林胡、楼烦等等。按照这种观点，那么战国时大破东胡的燕国将领秦开、胡服骑射后与林胡楼烦交手无败绩的赵武灵王、大败义渠的秦惠文王以及他私通并诱杀义渠王的老婆宣太后、利用他妈设美人计最终灭掉义渠的秦昭襄王，都算是抗击匈奴的好手了（战国风云之美人心计系列里都讲过秦惠文王、昭襄王、宣太后以及赵武灵王的事儿，读者可以翻出来重温一下）。
第五种观点则认为，上述所有北方游牧部族都和匈奴无关，匈奴是西边来的游牧民族，战国末期之前匈奴还没有迁徙到华夏北方，所以什么戎狄啊、胡啊，都跟匈奴没关系，秦汉以后匈奴壮大，兼并了一些部族，那是后来才发生的事。
战国末叶，匈奴与东胡并强，常常扰掠秦、赵、燕三国北部边境，三国相继筑造长城以拒匈奴与东胡，当秦始皇统一中原时，匈奴头曼部已经成为北方草原的一股强大势力。
秦始皇统一中国后，命大将蒙恬率领三十万大军北击匈奴，攻占了河南地（今天内蒙古河套南伊盟一带），乘胜渡过黄河据守阳山（今天临河县西北狼山）和北假（今天河套以北，大青山以南地区），在秦军的进攻面前，单于头曼无法招架不得不放弃河套地区及其政治中心头曼城向北退却七百余里，秦以河为塞筑四十四个县城迁移内地人民到河套地区屯垦，同时把原来三国的长城重新修整并连接起来，西起临洮（今天甘肃岷县）、东到辽东，号称“万里长城”。
公元前210年，秦始皇架崩，诸侯叛秦，中原大乱，匈奴趁机南下，越过长城重新占据河套地区和阴山一带，至公元前209年，冒顿杀其父头曼，废除单于推举制度，自立为单于，从此匈奴遂由族名兼为单于国名。
公元前209年—公元前174年，冒顿在位，控弦之士三十多万，南并楼烦、白羊王，东灭东胡，西走月氏，北服浑庾、屈射、丁零、鬲昆、新犁各族，老上单于冒顿，又从伊犁河流域驱逐月氏人，乌孙人迁徙居住在伊犁河流域，实为匈奴属国，又役属西域城郭诸国，于是匈奴的疆域东至辽河，西至葱岭，北抵贝加尔湖，南达长城，在中国历史上，在北部草原游牧各部中，第一次出现了统一的游牧军事政权，政权的建立也标志着匈奴民族的形成。